ROS2 UGV 플랫폼 통합

범위

연구실의 multi-UXV(무인이동체) 팀 프로젝트에서 UGV(무인 지상 차량) 파트를 담당해, 플랫폼 셋업부터 자율주행 파이프라인 구축까지 수행했습니다. UGV는 드론 군집과 연계되는 이동식 충전 스테이션 역할도 겸하는 구성입니다.

multi-UXV 시스템 개요 — 드론 군집(3D LiDAR·RGB-D)과 지상의 UGV 이동식 충전 스테이션이 연계되는 구조. 이 중 UGV 플랫폼 구축을 담당했습니다.

기여

• ROS2 환경에서 UGV 플랫폼 초기 셋업과 주행 환경 구성을 수행했습니다.
• CAN 통신, 로봇 SDK, Ouster LiDAR, Intel RealSense D435i 카메라, IMU 센싱을 통합했습니다.
• Docker 컨테이너 기반으로 센서 드라이버·주행 환경을 구성해 재현 가능한 셋업을 만들었습니다.
• SLAM과 내비게이션 워크플로를 구성하고, 팀원이 따라할 수 있는 셋업·통합 가이드를 문서화했습니다.

RViz에서 확인한 LiDAR 포인트클라우드 기반 SLAM 매핑 — 맵·포인트클라우드·오도메트리를 실시간 시각화합니다.

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